Аго́гика (от греч. ἄγω – вести; в античной музыкальной теории ἀγωγή – скорость движения), в исполнении музыки – отклонения реальной длительности звуков и пауз от ритмических соотношений, указанных в нотах.
Применяется в целях выразительности; в нотной записи, как правило, не фиксируется. В органной и клавесинной музыке барокко в силу ограниченных динамических возможностей инструментов применялась акцентировка посредством увеличения длительности выделяемых звуков (агогический акцент). Относительная ритмическая свобода (колебания темпа, независимость мелодического голоса от аккомпанемента вплоть до моментов асинхронности при строгом соблюдении такта) отличала музыкальное исполнение в Италии 18 в. и в эпоху венских классиков. Введённый П. Ф. Този итальянский термин tempo rubato (буквально – украденное время), часто применяемый для обозначения агогической свободы, в действительности указывает на пределы этой свободы, скрадываемой взаимной компенсацией ускорений и замедлений. Подобные ограничения сохраняют силу и в последующие эпохи, в том числе в романтическом пианизме, при всей его ритмической раскрепощённости. Термин «агогика» введён в музыкознание Х. Риманом.