Углова́я ско́рость, скорость поворота твёрдого тела вокруг неподвижной оси или точки. Изменение со временем ${t}$ угла $\varphi$ поворота тела вокруг неподвижной оси описывается функцией $\varphi (t)$; производная этой функции по времени определяет мгновенное значение угловой скорости: $\omega (t)=d\varphi /dt$. При описании вращения тела вокруг неподвижной точки ${О}$ вводится вектор ${\boldsymbol \omega}$ мгновенной угловой скорости, такой, что линейная скорость ${\boldsymbol v_{N}}$ любой точки ${N}$ тела определяется выражением ${\boldsymbol v_{N}=[\boldsymbol \omega, \boldsymbol r_{ON}]}$, где ${\boldsymbol r_{ON}}$ – радиус-вектор точки ${N}$ относительно точки ${О}$. Проекции вектора ${\boldsymbol \omega}$ на оси координат ${O_{x}}$, ${O_{y}}$, ${O_{z}}$ связаны с производными от углов Эйлера кинематическими уравнениями Эйлера. См. также Кинематика.