Шарни́р (франц. charnière, от лат. cardo, род. падеж cardinis – дверная петля), подвижное соединение деталей, образующее вращательную или сферическую кинематическую пару. Допускает относительное вращение деталей только вокруг общей оси (цилиндрический шарнир) или точки (шаровой шарнир). Шаровой шарнир сло́жен в изготовлении и имеет ограниченный диапазон нагрузок и вращений, поэтому в механизмах и машинах часто заменяется механизмом, составленным из нескольких вращательных пар с пересекающимися в одной точке осями, например карданным механизмом.

Механизм, все звенья которого сочленены цилиндрическим шарниром, называется шарнирным механизмом, он позволяет получать сложное движение рабочего органа машины без применения устройств для обеспечения постоянства связи звеньев (силового замыкания), например в кулачковых механизмах.