Ца́пфа (от нем. zapfen – пробка, затычка), часть оси или вала механизма, опирающаяся на подшипник. Промежуточная цапфа называется «шейка» и противостоит изгибам оси (вала). Концевая цапфа называется «пята», если воспринимает и передаёт на опорный подшипник осевую нагрузку, и «шип», если нагрузка в основном радиальная. В зависимости от назначения, цапфа может иметь цилиндрическую, коническую, сферическую или плоскую форму.